Wenn du am Anfang der Tour in Bayreuth oder Kulmbach übernachten willst, würde ich reservieren, das macht es entspannter. Empfehlen würde ich eine Reservierung - zumindest am Vortag - für Bamberg und Würzburg (beide Orte sehr sehenswert, jeweils min. einen halben Tag Aufenthalt wert). Dort ist es vergleichsweise teuer und in Bamberg hatte ich bei meinen beiden Übernachtungen leichte Probleme spontan ein vernünftiges, bezahlbares Zimmer zu finden.
Gruß
Uli